焊接機器人系統操作、編程與維護(孫慧平)（簡體書）

《焊接機器人系統操作、編程與維護》以“做中學”的項目化教學理念，按照焊接機器人系統的操作、編程與維護的工作過程，以及焊接工業機器人系統的不同組成方式進行編寫，由操作基礎篇、實例應用篇和提高篇三部分組成。《焊接機器人系統操作、編程與維護》主要內容包括：焊接工業機器人系統的組成及日常維護、工業機器人的結構組成及基本操作、焊機及焊接工藝參數的設置、ABB焊接機器人系統編程與操作、FANUC焊接機器人系統編程與操作、KUKA焊接機器人系統編程與操作、空間位置機器人焊接入門操作等。《焊接機器人系統操作、編程與維護》采用案例教學的形式，詳細介紹了焊接工業機器人的結構特點、控制方式、分類和應用領域；焊接基礎知識、常見焊接設備和焊接工藝規程；講解了從TCP標定、坐標系選擇、焊接編程、示教運行和焊接實操的完整過程，以及較為復雜的空間焊接構件的工業機器人焊接過程和示教編程。《焊接機器人系統操作、編程與維護》可作為應用型本科、職業院校工業機器人、焊接等相關專業課程的教材，也可以供企業工程技術人員學習參考。

孫慧平，寧波工程學院杭州灣汽車學院，教授、所長，孫慧平教授從事數控技術領域（CAD/CAM、數控機床和工業機器人）的教學20多年，獲得國家教學成果一等獎一項，浙江省教學成果一、二等獎3項，浙江省教學名師。孫慧平教授曾經是寧波職業技術學院副院長，現在寧波工程學院杭州灣汽車學院工作，主要從事工業機器人和服務型機器人的教學與科研工作，同時還在杭州灣技師學院從事教學研究工作（該校擁有KUKA機器人4臺、OTC機器人4臺和FANUC機器人一臺，所有教學項目均在日常教學中實施過）。主編經歷：2001年 浙江省重點規劃教材《工程CAD應用基礎》 ；2004年 人民郵電出版社《UG NX基礎教程》 ；2011年 機械工業出版社《數控機床裝配、調試與故障診斷》。

《焊接機器人系統操作、編程與維護》以“做中學”的項目化教學理念，按照焊接機器人系統的操作、編程與維護的工作過程，以及焊接工業機器人系統的不同組成方式進行編寫，由操作基礎篇、實例應用篇和提高篇三部分組成。《焊接機器人系統操作、編程與維護》主要內容包括：焊接工業機器人系統的組成及日常維護、工業機器人的結構組成及基本操作、焊機及焊接工藝參數的設置、ABB焊接機器人系統編程與操作、FANUC焊接機器人系統編程與操作、KUKA焊接機器人系統編程與操作、空間位置機器人焊接入門操作等。《焊接機器人系統操作、編程與維護》采用案例教學的形式，詳細介紹了焊接工業機器人的結構特點、控制方式、分類和應用領域；焊接基礎知識、常見焊接設備和焊接工藝規程；講解了從TCP標定、坐標系選擇、焊接編程、示教運行和焊接實操的完整過程，以及較為復雜的空間焊接構件的工業機器人焊接過程和示教編程。《焊接機器人系統操作、編程與維護》可作為應用型本科、職業院校工業機器人、焊接等相關專業課程的教材，也可以供企業工程技術人員學習參考。

導讀1

操作基礎篇

章焊接機器人系統的組成及日常維護4

1.1焊接機器人系統的一般組成4

1.1.1焊接機器人系統的分類4

1.1.2焊接機器人系統的一般組成7

1.1.3主要設備的基本功能8

1.2焊接機器人系統的常規保養10

1.2.1常規保養制度10

1.2.2工業機器人系統的保養11

1.2.3焊接設備的保養12

1.3焊接機器人系統的主要配套設備與保養12

1.3.1變位機的種類13

1.3.2變位機的維護與保養15

1.3.3外圍設備的保養16

思考與練習題18

第2章焊接工業機器人的結構組成及基本操作19

2.1焊接機器人本體結構的基本形式20

2.1.1焊接機器人的組成與分類20

2.1.2機械本體的組成及功能23

2.2焊接機器人控制系統的硬件組成27

2.2.1工業機器人控制系統基本功能28

2.2.2工業機器人控制系統分類30

2.2.3工業機器人控制系統結構31

2.2.4控制系統的硬件組成32

2.3FANUC機器人基本操作及編程33

2.3.1FANUC機器人示教器33

2.3.2FANUC機器人坐標系設置39

2.3.3FANUC程序編寫入門45

2.3.4FANUC機器人使用注意事項49

2.4KUKA機器人基本操作及編程50

2.4.1示教器界面介紹與操作50

2.4.2焊接坐標系的設定操作54

2.4.3機器人手動移動操作56

2.4.4KUKA機器人的工具標定58

2.5OTC機器人基本操作及編程62

2.5.1操作盒的功能說明62

2.5.2示教器界面與操作62

2.5.3焊接坐標系的設定操作68

2.6ABB機器人基本操作與編程70

2.6.1示教器界面介紹與操作70

2.6.2焊接坐標系的設定操作77

2.6.3機器人手動移動操作和示教83

思考與練習題88

第3章焊機及焊接工藝參數的設置89

3.1弧焊基本類型及應用89

3.1.1焊接基本概念89

3.1.2常見焊接類型與應用89

3.2焊接工藝與質量評定93

3.2.1焊接材料93

3.2.2焊接工藝方法93

3.2.3焊接工藝評定96

3.3林肯焊機的焊接工藝參數設置及日常保養97

3.3.1林肯機器人焊機的參數設置99

3.3.2Invertec CV350-R林肯焊機的日常保養99

3.3.3AutoDriveTM 4R90送絲機的使用與保養102

3.3.4TBi焊槍的日常保養102

3.4福尼斯焊機的焊接工藝參數設置及日常保養103

3.4.1TPS2700焊接電源的基本組成104

3.4.2控制面板結構與功能106

3.4.3MIG/MAG 一元化焊110

3.4.4TPS 2700基本調試111

3.4.5福尼斯機器人焊接模式111

3.4.6Fornius焊機維護保養114

3.5麥格米特焊機的焊接工藝參數設置及日常保養114

3.5.1焊機控制面板115

3.5.2主要按鈕的操作118

3.5.3麥格米特焊機的維護保養122

思考與練習題123

實例應用篇

第4章ABB焊接機器人系統的編程與操作126

4.1ABB-IRB機器人編程基礎126

4.1.1基本運動指令126

4.1.2基本運動編程實例127

4.2ABB-IRB1400系統的直線焊接編程與操作132

4.2.1ABB機器人直線焊接常用指令132

4.2.2直線焊接編程示例133

4.3ABB-1400系統的圓弧焊接示教、程序編輯與實操144

4.3.1圓弧焊接指令144

4.3.2圓弧焊接編程144

思考與練習題148

第5章FANUC焊接機器人系統的編程與操作149

5.1FANUC機器人編程基礎149

5.1.1動作指令類型和格式149

5.1.2焊接指令152

5.1.3程序文件操作154

5.1.4基本編程操作156

5.1.5手動測試158

5.1.6執行程序158

5.2FANUC機器人直線軌跡焊接編程與操作159

5.2.1直線焊接編程示例160

5.2.2輸入焊接參數162

5.2.3調試運行程序164

5.3FANUC機器人圓弧軌跡焊接編程與操作164

5.3.1圓弧焊接編程164

5.3.2焊接參數的輸入167

5.3.3調試運行程序169

思考與練習題169

第6章KUKA焊接機器人系統的編程與操作170

6.1KUKA焊接機器人的編程基礎170

6.1.1運動類型和指令格式170

6.1.2逼近運動172

6.1.3焊接指令174

6.2KUKA機器人示教編程178

6.2.1程序文件（模塊）的創建178

6.2.2KUKA機器人的示教編程180

6.2.3KUKA機器人程序的運行186

6.3KUKA機器人的直線焊接編程193

6.3.1直線焊接程序的完善193

6.3.2直線軌跡焊接程序解析196

6.4KUKA機器人圓弧焊接編程197

6.4.1圓弧焊接程序的完善197

6.4.2焊接與擺動參數的設置198

6.4.3圓弧軌跡焊接程序解析199

思考與練習題202

提高篇

第7章空間位置機器人焊接的編程與操作204

7.1角焊縫的焊接工藝規程與示教編程206

7.1.1角焊縫的工藝規程206

7.1.2角焊縫的示教編程206

7.1.3角焊縫焊接程序解析218

7.2管板角焊縫的工藝規程、示教與實操218

7.2.1管板角焊縫的工藝規程218

7.2.2管板焊縫焊接的示教218

7.2.3管板角焊縫程序解析223

7.3平板對接焊縫的工藝規程與示教編程224

7.3.1平板對接焊縫的工藝規程224

7.3.2平板對接焊縫焊接的示教224

7.3.3平板對接焊縫程序解析229

參考文獻231