工業機器人現場編程(FANUC)（簡體書）

本書以FANUC機器人為物件，系統介紹了工業機器人程序設計的相關知識。全書共分八個項目，主要包括工業機器人概述、基本操作、典型工作站的編程實例等內容，將知識點和技能點融入典型工作站的項目實施中，以滿足工學結合、項目引導、教學一體化的教學需求。

林燕文，目前主管智能制造技術及工業機器人技術專業課程研發，與院校共編工業機器人技術專業教材及開發教學資源，編寫了《工業機器人技術基礎》、《工業機器人現場編程（KUKA）》《工業機器人工作站系統集成與應用》、《工業機器人現場編程（ABB）》《工業機器人應用基礎（KUKA）》、《工業機器人應用基礎（ABB）》等教材

1．本書的主要特點是在內容組織上采用模塊化、任務驅動設計，案例內容仿真性強，並配套了豐富的典型工業機器人應用案例。2．書中提供了六套完整案例，可以用于學生學習和老師課堂講解。3．在表現形式上使用了大量的便于學生理解的圖表，每個單元的任務內容均具有可操作性。4．本書在總體設計上設置了工業機器人初級認知、工業機器人安全操作、五個典型現場應用案例、采用這種模塊化的設計后，每個模塊均能夠體現工業機器人從知識體系到具體實施的完整過程，循序漸進地從簡到繁逐步掌握工業機器人的知識和技能。

基礎篇初識機器人

項目一初識FANUC機器人　2
【項目引入】　2
【知識圖譜】　3
任務一　工業機器人的認知　4
【任務描述】　4
【任務學習】　4
一、工業機器人的定義　4
二、工業機器人的發展　5
三、工業機器人的分類　6
【思考與練習】　9
任務二　FANUC機器人的認知　9
【任務描述】　9
【任務學習】　10
一、FANUC機器人的常用
型號　10
二、FANUC機器人的典型
應用　13
三、FANUC機器人的系統
結構　15
【思考與練習】　18
任務三　FANUC機器人編程的
認知　18
【任務描述】　18
【任務學習】　19
一、現場編程　19
二、離線編程　19
三、自主編程　20
四、編程技術的發展
趨勢　20
【思考與練習】　21
【項目總結】　21
【拓展訓練】　21
項目二FANUC機器人基本操作　23
【項目引入】　23
【知識圖譜】　24
任務一　工業機器人的安全使用　24
【任務描述】　24
【任務學習】　25
一、安全使用的環境　25
二、安全使用的規程　25
三、FANUC機器人的專業
培訓　26
四、機器人系統的安全
設備　27
【思考與練習】　30
任務二　工業機器人坐標系的認知　30
【任務描述】　30
【任務學習】　31
一、關節坐標系　31
二、直角坐標系　31
【思考與練習】　33
任務三　工業機器人的手動操作　33
【任務描述】　33
【任務學習】　34
一、示教器的認知　34
二、開關機操作　38
三、機器人的點動進給　41
【思考與練習】　42
任務四　工業機器人系統中文件的
操作　42
【任務描述】　42
【任務學習】　42
一、文件的分類　42
二、文件的備份與加載　43
【思考與練習】　47
【項目總結】　47
【拓展訓練】　47

實戰篇再探機器人

項目三搬運工作站操作編程（基礎
示教）　50
【項目引入】　50
【知識圖譜】　51
任務一　典型搬運系統的認知　51
【任務描述】　51
【任務學習】　51
【思考與練習】　53
任務二　機器人程序的認知　53
【任務描述】　53
【任務學習】　53
一、程序的創建　53
二、程序的詳細信息　55
【思考與練習】　55
任務三　基本指令的使用　56
【任務描述】　56
【任務學習】　56
一、動作指令的認知　56
二、動作指令的添加與
修改　59
三、搬運常用的控制指令　62
【思考與練習】　64
任務四　搬運現場編程　65
【任務描述】　65
【任務學習】　65
【思考與練習】　66
【項目總結】　67
【拓展訓練】　67
項目四基礎焊接工作站操作編程　68
【項目引入】　68
【知識圖譜】　69
任務一　焊接工作站的認知　69
【任務描述】　69
【任務學習】　69
一、焊接工作站的組成　69
二、電焊設備的認知　70
【思考與練習】　71
任務二　焊接工作站的設置　72
【任務描述】　72
【任務學習】　72
一、坐標系的設置　72
二、焊接參數的設置　77
【思考與練習】　80
任務三　弧焊指令的使用　80
【任務描述】　80
【任務學習】　80
【思考與練習】　82
任務四　焊接軌跡現場編程　82
【任務描述】　82
【任務學習】　83
【思考與練習】　84
【項目總結】　84
【拓展訓練】　84
項目五碼垛工作站操作編程　86
【項目引入】　86
【知識圖譜】　87
任務一　碼垛工作站的認知　87
【任務描述】　87
【任務學習】　88
【思考與練習】　88
任務二　I/O接口的使用　88
【任務描述】　88
【任務學習】　88
一、I/O信號的類型　88
二、物理信號　89
三、I/O信號的分配　91
四、I/O信號的用途　104
【思考與練習】　109
任務三　I/O指令的使用　109
【任務描述】　109
【任務學習】　109
一、數字I/O指令　109
二、機器人I/O指令　109
三、模擬I/O指令　110
四、組I/O指令　110
【思考與練習】　111
任務四　寄存器指令的使用　111
【任務描述】　111
【任務學習】　111
一、寄存器數據　111
二、寄存器指令　114
【思考與練習】　120
任務五　碼垛現場編程　120
【任務描述】　120
【任務學習】　120
一、碼垛堆積功能　120
二、碼垛指令　121
三、碼垛指令的添加和
示教　122
四、碼垛編程應用　128
【思考與練習】　129
【項目總結】　129
【拓展訓練】　130

高級篇連接外部設備

項目六帶外部軸焊接工作站操作
編程　132
【項目引入】　132
【知識圖譜】　133
任務一　外部軸的認知　133
【任務描述】　133
【任務學習】　133
一、外部軸概述　133
二、外部軸的分類及
應用　134
【思考與練習】　135
任務二　硬件及軟件的連接與
設置　135
【任務描述】　135
【任務學習】　135
一、外部軸系統硬件的
組成　136
二、軟件和系統參數的
設置　137
【思考與練習】　139
任務三　單軸變位機焊接系統
編程　139
【任務描述】　139
【任務學習】　139
一、單軸變位機的系統
設置　139
二、組控制設置與相關
指令　146
三、轉移指令與位置補償
指令的使用　147
四、離心式渦輪葉片焊接
編程應用　150
【思考與練習】　151
任務四　雙軸變位機焊接系統
編程　151
【任務描述】　151
【任務學習】　152
一、雙軸變位機的系統
設置　152
二、機器人與變位機的協調
設置　153
三、含多個管路接頭的箱體
焊接編程應用　154
【思考與練習】　156
任務五　行走軸焊接系統編程　156
【任務描述】　156
【任務學習】　156
一、行走軸焊接系統的
設置　156
二、汽車框架多焊點編程
應用　162
【思考與練習】　164
【項目總結】　165
【拓展訓練】　165
項目七視覺分揀工作站操作編程　167
【項目引入】　167
【知識圖譜】　168
任務一　視覺分揀工作站的認知　168
【任務描述】　168
【任務學習】　169
【思考與練習】　169
任務二　機器視覺的認知　169
【任務描述】　169
【任務學習】　170
一、機器視覺概述　170
二、機器視覺系統的分類
及構成　171
【思考與練習】　172
任務三　歐姆龍機器視覺系統
簡介　172
【任務描述】　172
【任務學習】　172
一、歐姆龍機器視覺系統
硬件的組成　172
二、歐姆龍機器視覺系統
軟件的簡介　173
【思考與練習】　177
任務四視覺分揀工作站編程　177
【任務描述】　177
【任務學習】　177
一、機器視覺系統的
設置　177
二、FOR/ENDFOR指令的
使用　182
三、分揀工業機器人
編程　183
【思考與練習】　185
任務五　機器人的自動運行　185
【任務描述】　185
【任務學習】　185
一、自動運行的執行
條件　185
二、RSR自動運行方式　187
三、PNS自動運行方式　188
【思考與練習】　189
【項目總結】　190
【拓展訓練】　190
項目八激光切割工作站離線編程　192
【項目引入】　192
【知識圖譜】　193
任務一激光切割工作站的認知　193
【任務描述】　193
【任務學習】　193
一、激光切割技術　193
二、機器人激光切割工作站
的組成　194
【思考與練習】　195
任務二　離線編程技術簡介　195
【任務描述】　195
【任務學習】　195
一、離線編程概述　195
二、主流的離線編程
軟件　196
【思考與練習】　196
任務三　激光切割工作站編程　196
【任務描述】　196
【任務學習】　197
一、創建虛擬的工作
場景　197
二、編寫程序　201
三、程序的導出和導入　203
【思考與練習】　205
【項目總結】　205
【拓展訓練】　205
附錄AROBOGUIDE離線編程軟件的
　認知　207
附錄B零點標定　213