工業機器人控制技術（簡體書）

工業機器人是一種機電液控一體化設備，是多學科交叉研究的典型代表。郝麗娜主編的《工業機器人控制技術(教育部高等學校機械類專業教學指導委員會推薦教材)》對工業機器人本體和系統應用中涉及的控制技術進行了詳細介紹，系統地闡述了工業機器人控制系統的組成、工作原理和軟件實現等內容，詳細介紹了控制對象建模、任務規劃、運動規劃、控制方法和控制系統實現方式，重點內容配有MATLAB程序和電子課件。本書以控制技術為核心，不拘泥于特定機器人結構，章節安排符合技術自身的內在邏輯關係，內容新穎，深入淺出，語言通俗易懂。在編寫形式上，注重知識的內在聯繫和鍛煉讀者的獨立思考能力。
本書可以作為大、專院校電類和機電一體化等專業的教材，也適合工程技術人員使用。

第1章 工業機器人概述
1.1 工業機器人定義
1.2 典型工業機器人類型
1.3 工業機器人控制系統概述
1.4 工業機器人控制系統的功能和組成
1.5 工業機器人控制系統分類和結構
1.6 典型工業機器人控制系統
1.7 工業機器人控制系統發展趨勢
小結
習題
第2章 工業機器人運動學及動力學建模
2.1 位姿描述與坐標系
2.2 坐標變換與齊次坐標變換
2.3 角度表示方法
2.4 機器人連杆D-H參數及其坐標變換
2.5 機器人運動學方程實例
2.6 機器人逆運動學
2.7 速度雅可比矩陣與速度分析
2.8 力雅可比矩陣與靜力計算
2.9 工業機器人動力學分析
小結
習題
第3章 機械臂的軌跡規劃
3.1 概述
3.2 關節空間軌跡規劃
3.3 關節空間法
3.4 笛卡兒坐標空間軌跡規劃
3.5 軌跡的實時生成
3.6 動力學約束下的運動規劃
小結
習題
第4章 工業機器人本體運動控制
4.1 概述
4.2 工業機器人關節模型和關節控制
4.3 基於關節坐標的工業機器人控制
4.4 基於笛卡兒坐標的機器人控制
4.5 工業機器人位置控制的一般結構
4.6 機器人的分解運動速度控制
4.7 機器人的分解運動加速度控制
4.8 計算力矩控制
小結
習題
第5章 工業機器人的力控制
5.1 力控制的基本概念
5.2 力傳感器
5.3 任務空間內的動力學和控制
5.4 力和位置混合控制
5.5 基於關節傳感器的力控制系統
小結
習題第6章 工業機器人示教與編程
6.1 工業機器人示教系統的原理、分類及特點
6.2 工業機器人示教器的功能
6.3 工業機器人編程語言的結構和基本功能
6.4 常用的工業機器人編程語言
6.5 工業機器人的示教編程與離線編程
小結
習題
第7章 工業機器人系統控制技術
7.1 工業機器人自動化系統概述
7.2 工業機器人配套傳感器
7.3 工業機器人傳送帶跟蹤技術
7.4 工業機器人視覺伺服控制
小結
習題
第8章 工業機器人控制熱點
8.1 多機器人協作控制
8.2 人機協作機器人控制
8.3 移動工業機械臂自主抓取控制
8.4 ROS-Industrial控制接口
8.5 雲機器人控制系統
小結
習題
參考文獻
附錄 中英文對照表