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現代機器人學：機構、規劃與控制（簡體書）
商品資訊
系列名：機器人學譯叢
ISBN13：9787111639848
出版社：機械工業出版社
作者：(美)凱文‧M.林奇; (韓)朴鐘宇
出版日：2020/01/01
裝訂／頁數：平裝／400頁
規格：24cm*17cm (高/寬)
版次：一版
商品簡介
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商品簡介
本書系統地介紹了機器人學的基礎理論知識，重心放在機器人機構、規劃與控制三個方面，為機器人學的入門教材，可納入到機器人導論的範疇。
全書以現代數學分支之一――旋量理論為工具和橋樑，銜接全書知識體系。這既是書名定位為現代機器人學的主要依據，也是本書區別其他機器人導論類教材的重要特徵。
全書總共13章，第1章為緒論。第2章主要介紹與機器人機構有關的若干基本概念，第3章作為全書的理論基礎，詳細討論如何應用旋量理論構建剛體運動模型的過程；第4?7章主要講述有關機器人運動學方面的基礎內容，包括開鏈機器人正向運動學（第4章）、一階運動學與靜力學（第5章）、逆向運動學（第6章）和並聯機器人運動學（第7章）。第8?11章主要講述有關機器人動力學、規劃與控制方面的基礎內容，包括開鏈機器人動力學建模（第8章）、軌跡生成（第9章）與運動規劃算法（第10章）以及經典的機器人控制方法等（第11章）。第12?13章主要介紹機器人的兩種典型形態―操作手與移動機器人的基礎知識與原理。此外，作為正文的補充，增加了4個附錄內容，包括全書重要結論、剛體姿態描述方法、D-H參數法以及優化算法等。
本書可作為高年級機器人工程專業本科專業教材或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員參考用書。
全書以現代數學分支之一――旋量理論為工具和橋樑，銜接全書知識體系。這既是書名定位為現代機器人學的主要依據，也是本書區別其他機器人導論類教材的重要特徵。
全書總共13章，第1章為緒論。第2章主要介紹與機器人機構有關的若干基本概念，第3章作為全書的理論基礎，詳細討論如何應用旋量理論構建剛體運動模型的過程；第4?7章主要講述有關機器人運動學方面的基礎內容，包括開鏈機器人正向運動學（第4章）、一階運動學與靜力學（第5章）、逆向運動學（第6章）和並聯機器人運動學（第7章）。第8?11章主要講述有關機器人動力學、規劃與控制方面的基礎內容，包括開鏈機器人動力學建模（第8章）、軌跡生成（第9章）與運動規劃算法（第10章）以及經典的機器人控制方法等（第11章）。第12?13章主要介紹機器人的兩種典型形態―操作手與移動機器人的基礎知識與原理。此外，作為正文的補充，增加了4個附錄內容，包括全書重要結論、剛體姿態描述方法、D-H參數法以及優化算法等。
本書可作為高年級機器人工程專業本科專業教材或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員參考用書。
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