工業機器人技術及應用（簡體書）

全書共7章，包括工業機器人的基礎知識、組成與性能、核心部件、運動學、軌跡規劃、程式設計語言及程式設計開發。理論內容循序漸進，書中第2章到第7章的實訓或案例以AUBO機器人為例，力圖使讀者全面掌握工業機器人的結構原理、特點、控制方法、核心技術和開發應用，書中的例題和習題為學生提供理解和鞏固的途徑，注重培養學習者的實踐技能及應用能力。

目錄


前言

第1章工業機器人的基礎知識1

1.1工業機器人的定義與特點1

1.2工業機器人的應用領域2

1.3工業機器人的發展概況4

1.4協作機器人的相關知識7

思考與練習12

第2章工業機器人的組成與性能13

2.1工業機器人的系統組成13

2.2工業機器人的典型構型15

2.3工業機器人的性能參數18

2.4實訓：認識工業機器人的系統
組成20

思考與練習22

第3章工業機器人的核心部件24

3.1三大核心零部件24

3.2電機及其安裝與維護25

3.3減速器及其安裝與維護31

3.4控制系統34

3.5模塊化關節37

3.6實訓：認識AUBO機器人的
核心部件38

思考與練習39

第4章工業機器人的運動學40

4.1剛體位姿的描述40

4.2姿態的不同表達方法41

4.3位姿的變換45

4.4運動學方程48

4.5案例分析：AUBO機器人的
運動學49

4.6逆運動學52

4.7實訓：AUBO機器人的運動學與
逆運動學58

思考與練習58

第5章工業機器人的軌跡規劃60

5.1關節空間運動規劃60

5.2操作空間運動規劃63

5.3實訓：AUBO機器人的軌跡
規劃70

思考與練習76

第6章工業機器人編程語言78

6.1編程語言分類78

6.2INFORM語言79

6.3RAPID語言85

6.4KRL語言89

6.5AUBO Script語言91

6.6實訓：AUBO機器人腳本
編程95

思考與練習99

第7章工業機器人編程開發100

7.1編程方式100

7.2示教編程101

7.3離線編程102

7.4SDK應用開發103

7.5AUBO機器人在線編程104

7.6AUBO機器人的SDK應用
開發107

7.7實訓：AUBO機器人在線
編程110

思考與練習117

附錄部分公式推導118

參考文獻119