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《輪/履式仿人機器人在非結構化環境中自主作業關鍵技術》主要研究多自由度輪/履式仿人機器人在非結構化環境下自主作業的關鍵技術。第1、2章介紹研究背景及多自由度輪/履式仿人機器人平臺；第3、4章介紹不同幾何約束條件下的圖像特徵匹配算法，通過提高特徵點匹配性能和運動估計精度來解決非結構環境下的三維地圖構建及重建問題；第5～7章介紹基於路徑規劃、碰撞檢測，以及穩定判據的運動學逆解問題，致力於解決該類機器人在非結構環境中穩定行走與作業的瓶頸問題；第8章進行實驗驗證。
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